Główna trudność sterowania ruchami jest rozpatrywana jako konieczność wyłączenia/ redukcji nadmiernych stopni swobody jednych połączeń stawowych w celu podwyższenia kontroli mobilności pozostałych. Ciało ludzkie posiada 240 kinematycznych stopni swobody, 72 przypadają na kończyny górne, a po 25 na każdą z rąk. Oprócz tego sprężystość mięśni agonistycznych i antagonistycznych wprowadza do układu dodatkowe tzw. dynamiczne stopnie swobody, czyniąc z ręki jeden z najdoskonalszych fragmentów układu kostno-stawowo-mięśniowego [2].